在不少人心中，英特爾實(shí)感攝像頭是一種高質(zhì)量的深度攝像頭，但T265追蹤攝像頭的面世引發(fā)了大量關(guān)于英特爾追蹤解決方案和深度解決方案之間差異的問(wèn)題。憑借在深度攝像頭領(lǐng)域的悠久領(lǐng)導(dǎo)地位，英特爾已經(jīng)生產(chǎn)了眾多不同類型的深度設(shè)備，目前包括Stereo和Coded Light解決方案并能支持各種應(yīng)用。

　　深度攝像頭和追蹤攝像頭單獨(dú)出售，并且具備大量的單獨(dú)用例，但深度信息與精確的V-SLAM追蹤解決方案的結(jié)合存在非常大的空間。在本文中，我們就來(lái)看看它們?cè)诔两�式領(lǐng)域的用例，以及為何深度信息和追蹤信息的結(jié)合可以帶來(lái)更好的結(jié)果。

　　1. 追蹤和深度之間的差異

　　在一定程度上講，我們可以將追蹤和立體深度視為同一問(wèn)題領(lǐng)域的不同版本：給定一組已知信息，兩個(gè)系統(tǒng)都可利用算法來(lái)確定未知信息。對(duì)于立體深度攝像頭，已知信息是兩個(gè)透鏡之間的基線。通過(guò)比較每個(gè)透鏡的圖像，并查看各個(gè)興趣點(diǎn)，系統(tǒng)可以通過(guò)在空間點(diǎn)和兩個(gè)攝像頭之間繪制三角形來(lái)確定每個(gè)像素的深度距離(以及每個(gè)對(duì)象的距離)，并且利用三角法來(lái)推斷距離。

　　另一方面，追蹤不是要確定特定對(duì)象的距離，而是確定其位置和移動(dòng)。T265不追蹤外部對(duì)象，它的工作是以高精度追蹤自身。它通過(guò)利用自己的一組已知信息來(lái)做到這一點(diǎn)。它搭載了兩個(gè)攝像頭，彼此擁有自己的已知基線。這款設(shè)備同時(shí)包含一個(gè)慣性測(cè)量單元。攝像頭在環(huán)境中搜索不同的視覺(jué)特征，在兩個(gè)攝像頭之間進(jìn)行比較。然后，系統(tǒng)將所述信息與慣性測(cè)量單元的運(yùn)動(dòng)信息相結(jié)合，從而確定高度準(zhǔn)確和低延遲的位置數(shù)據(jù)。

　　2. VR/AR/MR

　　對(duì)于XR應(yīng)用，最重要的技術(shù)挑戰(zhàn)之一是追蹤或準(zhǔn)確理解頭顯設(shè)備在空間中的位置。對(duì)于頭戴式設(shè)備，頭部運(yùn)動(dòng)與內(nèi)容之間存在差異可能會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的暈動(dòng)癥。低于20ms之間的延遲是絕對(duì)關(guān)鍵。T265則旨在提供6ms以下的延遲追蹤。

　　為了支持同一設(shè)備理解并實(shí)現(xiàn)真實(shí)元素和數(shù)字元素之間的交互，我們需要深度攝像頭。對(duì)于虛擬現(xiàn)實(shí)，由于設(shè)備遮擋了用戶的整個(gè)視場(chǎng)，增加深度攝像頭可以賦能防護(hù)系統(tǒng)并提高安全性。由于深度攝像頭可以標(biāo)記特定距離內(nèi)的任何一切，因此系統(tǒng)將能夠容易識(shí)別在玩家前面移動(dòng)的寵物或人。

　　至于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)或混合現(xiàn)實(shí)，真實(shí)和數(shù)字對(duì)象的融合對(duì)于維持沉浸感而來(lái)非常重要。數(shù)字角色需要能夠逼真地呈現(xiàn)在真正的桌面，并且正確地消失在墻壁或前景物體后面。T265和D400的組合可允許系統(tǒng)將數(shù)字對(duì)象“放置”在真實(shí)表面之上。即使用戶遠(yuǎn)離對(duì)象，當(dāng)其再次回頭看時(shí)，它們都不會(huì)產(chǎn)生漂移，因?yàn)閬?lái)自深度攝像頭的環(huán)境理解與來(lái)自T265的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)結(jié)合了一起。深度攝像頭同時(shí)可用于改善手部追蹤，支持用戶通過(guò)雙手操縱數(shù)字對(duì)象。

　　3. 3D重建與掃描

　　我們之前已經(jīng)在不同的博文中探討了各種3D掃描應(yīng)用程序和用例。如果僅使用一臺(tái)攝像頭來(lái)構(gòu)建對(duì)象或場(chǎng)景的3D模型，你將不可避免地需要移動(dòng)攝像頭或?qū)ο�，從而�?chuàng)建對(duì)象的完整3D掃描。如果你曾嘗試拍攝全景照片，你可能已經(jīng)熟悉這需要耐心和細(xì)心，否則圖片之間將無(wú)法對(duì)齊，而當(dāng)掃描對(duì)象的過(guò)程類似。通過(guò)在系統(tǒng)中添加T265追蹤攝像頭，其位置和方向可用于幫助軟件正確地對(duì)齊數(shù)百幀深度數(shù)據(jù)，從而完整地掃描對(duì)象或空間。

　　通過(guò)實(shí)時(shí)提高掃描的準(zhǔn)確性，這開(kāi)辟了新的3D掃描用例，并允許房地產(chǎn)經(jīng)紀(jì)人利用移動(dòng)設(shè)備掃描房產(chǎn)，然后輕松地將其顯示給潛在買(mǎi)家;又或者是允許建筑項(xiàng)目經(jīng)理以前所未有的完整性檢查和記錄項(xiàng)目。

　　4. 示例代碼

　　英特爾實(shí)感SDK 2.0開(kāi)源，同時(shí)提供了各種代碼示例。對(duì)于深度和追蹤集成的示例，這個(gè)ROS包可分別根據(jù)深度攝像頭和追蹤攝像頭的深度圖像和姿態(tài)生成2D占用圖。

　　另外，英特爾提供了一個(gè)可3D打印的接塢，并用于組合D435和T265。外部校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可通過(guò)這個(gè)頁(yè)面獲取 ，而這應(yīng)該能幫助你非�？焖俚孬@取兩個(gè)設(shè)備的配置并迅速開(kāi)始運(yùn)行。